Современная территория Нидерландов была заселена в эпоху неолита. Во 2-й половине 1 тыс. до н.э. здесь жили кельтские племена. К началу нашей эры сюда переселились и германские племена, наиболее многочисленными из которых были фризы. Сперва фризы обосновались на побережье Северного моря т. е. на территории нынешней Фрисландии и Гронингена. В последующие века распространились на запад и юг. В свою очередь германские племена батавов расселились в устье Рейна и Мааса и на расположенных там островах.

В 1 в. н.э. часть Нидерландов была завоевана римлянами, их влияние на историческое развитие Нидерландов сложно оценить однозначно. Римляне много сделали для развития и освоения территории страны: построили крепости, проложили дороги, прорыли первые каналы, соединявшие реки. Однако насильственное введение римских порядков вызывало постоянные восстания местного населения, которые жестоко подавлялись римлянами. В 3-4 вв. на территорию современных Нидерландов начали переселяться франки и саксы, ассимилировавшие живших здесь кельтов и батавов. Только северные районы по-прежнему оставались за фризами. Германские племена франков окончательно вытеснили римлян с территории Нидерландов.

С образованием Франкского королевства в 5 в. территория Нидерландов вошла в его состав, а затем - в империю Карла Великого. Карл I покорил фризов и саксов. Практиковалось переселение саксов с обжитых ими земель во Франкское государство, а земли их раздавали франкам. Фризам же в основном удалось сохранить свои земли. Именно в составе Франкского королевства население было обращено в христианство франкскими и англосаксонскими миссионерами.

После развала империи Карла Великого и последовавших неоднократных разделов и поочередного присоединения земель Нидерландов то к восточной, то к западной части Франкского государства примерно около 1000 г. Нидерланды формально стали частью Священной Римской империи и оставались ею до 1648 г. Большинство фламандцев (проживавших севернее лингвистической границы и говоривших на фламандском диалекте) попали под власть французских королей, тогда как франкоязычные области Эно и Намюр вошли в состав Священной Римской империи.

Голландия, Зеландия, и Фрисландия в начале 11 в., когда был положен конец набегам викингов на прибрежные районы Европы, стали направлять в Северное море рыболовные и торговые суда. Во Фландрии и Брабанте стало развиваться мануфактурное производство, тонкого сукна и одежды из шерсти, ввозимой из Англии и Испании. Важным центром внешней торговли стал фландрский порт Брюгге.

В 11-12 вв. наиболее развитыми в экономическом отношении стали графства Фландрия и Голландия. В это время образовалось много богатых и влиятельных городов таких как Ипр, Гент, Брюгге, Льеж, кроме того, они смогли добиться привилегий и самоуправления. В этих городах получила развитие самая крупная в средневековой Европе система цеховой организации ремесла и купеческих гильдий: существовали гильдии купцов, торговавших с другими странами, и объединения (цеха) ремесленников самых различных профессий, особенно выделялись цеха, изготовлявшие одежду и сукно.

В 14 в. в графствах Голландии, Гелдерне, Зеландии возникли и стали активно действовать сословные представительства - штаты.